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© Production 2009

Pilotage du robot

Notre robot s'articule autour d'un logiciel principal tournant sur un EEEPC et de 3 logiciels embarqués dans différentes cartes électroniques à base de PIC18FXXX. L'ensemble communique au travers d'un bus RS485. Le logiciel PC est "le chef d'orchestre", il envoie successivement aux différentes cartes des ordres évoluant en fonction de l'environnement. Ce logiciel ce compose de différents modules:

  • un module de séquencage qui execute un fichier stratégie
  • un module de calcul de trajectoire
  • un module webcam (Détection de l'adversaire, position des pallets, ...)

Une stratégie de décompose en plusieurs "missions" ayant chacune un objectif. Chaque mission se succède selon l'environnement, les obstacles et la réussite ou non de celle-ci.

Copie d'écran du simulateur

28/03/24 12:10:40
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